El sistema de Asthanga Yoga fue descrito en el libro Los Yoga Sutras por el sabio indio Patañjali, quien codificó sus pensamientos y conocimientos de yoga procedentes de antiguos textos sánscritos.

Sobre todo se dice que Patanjali escribió su libro sobre Yoga entre 300 a. Y 200 A.D. En la India se cree que Patanjali escribió también un libro sobre gramática y otra sobre Ayurveda, pero la ciencia occidental dice que estos libros han sido escritos por otro sabio con el mismo nombre.

Una leyenda de la India dice que la gente estaba sufriendo y por lo que oró a Vishnu para ayudarlos. Hicieron esto con el Anjali Mudra, que está formado por las manos que hacen un tazón de fuente y se levantaron entonces al cielo.

Vishnu estaba descansando en su cama, que está formada por Adisesha (= el primer Sesha, el rey de las serpientes). El rey de las serpientes es generalmente representado con una forma masiva que flota en espiral en el espacio, o en el océano universal, para formar la cama de Vishnu. Cuando Vishnu escuchó la oración de la gente del tierra y le dijo a Adisesha para reencarnar en una forma humana y traer a la gente el conocimiento que querían. Así Adisesha tomó la forma humana en la persona de Patanjali y cayó del cielo en las manos de oración de una mujer que se convirtió en la madre de Patanjali. palabra "Pata" significa a caer  y "Jali" tiene referencia a la mudra. El libro de Patanjali "Los Yoga Sutras" es así visto como una manera de reducir y eliminar el sufrimiento humano.

A menudo la estatua de Patanjalis es blanca como símbolo de pureza. A veces tiene un cono y una espada. El cono representa el conocimiento (hace un sonido) y la espada para el poder de eliminar los obstáculos. Una serpiente con 1000 cabezas forma una capucha sobre su cabeza. La serpiente representa la capacidad de adaptarse a cualquier clima, área y circunstancias. Las 1000 cabezas simbolizan 1000 soluciones para 1000 problemas. La parte inferior del cuerpo está a menudo en forma de serpiente, refiriéndose de la encarnación de Adishesha, el rey de las serpientes.