Vor etwa 2000 Jahren strukturierte und systematisierte der indische Weise Patanjali sein gesammeltes Wissen über Yoga in dem Buch: The Yoga Sutras. Patanjali definiert das Ziel von Yoga als "die Kontrolle der geistigen Aktivitäten". Um dieses Ziel zu erreichen, praktizieren wir Ashtanga Yoga, was wortwörtlich "acht Glieder des Yoga" bedeutet.
Die vier Kapitel oder Bücher (Sanskrit = padas) der Yoga-Sutras bestehen aus insgesamt 195 Aphorismen:
Samadhi bezieht sich auf den gesegneten Zustand, in dem der Yogi völlig in Selbst-Erkenntnis aufgegangen ist. Dieses Kapitel beschreibt die Natur des Yogas und die Mittel, mit denen man Samadhi erreichen kann.
Sadhana ist das Sanskrit Wort für „Praxis“ oder „Disziplin“. Dieses Kapitel zeichnet zwei Formen des Yogas nach: Kriya Yoga (Yoga der Aktion) und Ashtanga Yoga (achtfacher Pfad des Yogas).
Vibhuti ist das Sanskrit Wort für „Kraft" oder "Manifestation". Spezielle Kräfte werden durch die Praxis des Yogas erworben. In ihrer Macht liegt das Potenzial des Missbrauchs, der vermieden werden muss, denn die Aufmerksamkeit soll alleine auf Befreiung des Geistes ausgerichtet sein.
Kaivalya bedeutet wortwörtlich "Isolation" oder “Unwichtigkeit”, aber so wie es in den Sutras verwendet wird, steht es für Emanzipation and ist austauschbar mit moksha (= Befreiung), wie sie die Bhagavad Gita beschreibt. Kaivalya Pada beschreibt die Natur der Befreiung und die Realität des transzendentalen Selbst.
Yama und Niyama bilden die moralische und ethische Basis für die Yogapraxis. Die körperlichen Übungen (Asanas) machen den Körper gesund, stark und flexibel. Neben der Reinigung des Körpers und des Geistes arbeiten die Atemtechniken des Pranayama daran, den Übenden auf eine höhere geistige Ebene zu heben.
Diese ersten vier Glieder des Ashtanga Yoga werden äußeres Yoga genannt, weil sie Körper und Geist optimal für die weiteren Glieder vorbereiten. Die Anteile des inneren Yoga - Pratyahara (Zurückziehen der Sinne), Dharana (Konzentration), Dhyana (Meditation) und Samadhi (Erleuchtung) – wirken auf die geistige und intellektuelle Entwicklung des Menschen ein, da sie den Geist disziplinieren und Harmonie zwischen Körper, Geist und Seele schaffen.